台达PLC控制伺服电机实现原点回归和定位

所有范例仅供初学者参考范例的目的仅仅是说明指令的用法!療点回归;<2浮常复fiXW ® ®相对定位❶；鲍对定位❶9 ! @相对定位O I绝对定掘❷脉沖輪出暂昏XII卞1紧急停止X7伺服电机[5占 后退Y—— 一A刖进*■ Js rm、【控制要求】fePLC和伺服电机组成一个系统iBJPLC控制伺服电机，实现机构的厢点回归、椰寸定位和维对定位 功熱【元件说明】FAPLC软務说明XO启动开关X1脉冲输出暂停开关X2原点回归按钮X3相对定位按钮①X4相对定位按钮②X5鉅对定位按钮①X6维对定位按钗②X7紧急停止幵关X10异常复位按钮X11正转极限开关X12反转极限开关X13近点信号光电开关X14伺服电机启动准备完毕信号X15伺服电艇速度检出信号X16伺服电机目标位置到达信号X17伺服电机报警信号Y0脉冲信号输出Y1伺服电机疑转方向信号输出Y4清除脉冲计数寄存器Y6伺服电机启动信号Y7伺服电机异常复位信号Y10伺服电机正方向运转禁止信号Y11伺服电机反方向运转禁止佶号Y12紧急停止信号参数设置值说明P1-002外部脉冲输皿式设置为脉冲十方向P1-010位置控制模式（命令由外部端子输入）P2-10101当DI1二ON时，伺服启动P2-11104当DI2二ON时，清除脉冲计数寄存器P2-12102当DI3=ON时，对伺服进行异常重置P2-13122当DI4=ON时，禁止伺服电机正方向运转P2-14123当DI5=ON时，禁止伺服电机反方向运转P2-15121当DI6=ON时，伺服电机紧急停止P2-160无功能P2-170无功能P2-18101当何服电机启动准备完毕，D01二ONP2-19103当伺服电机转速为零吋，DO2=ONP2-20109当伺服电机完成原点回归后，DO3=0NP2-21105当何服电机到达目标位置后，DO4=ONP2-22107当何服电机报警时，DO5二ONX2MOXO X14 M2 M3 M4HH4H/HM4-X4HtM2X3XO X14 MO M2 M3 M4HI~~PM4*XO X14 MO M1 M3 M4HH/H/H/fM2 M1MOM41—XOXH1I(jvio^)原点回归指令执行条件相对定位指令1执行祭件(2^2)相对定位指令2执行祭件绝对定位指令1执行条件X6 XO X14 MO M1 M2 M3绝对定位指令2执行条件伺服电机执行 相对定位伺服电机执行 相对定位伺服电机执行 绝对定位翳翹执行II1KSF趟出出曲1编码器共有10根线与伺服驱动器的 CN2连接连接器的接线端外型仃接脚编号如卜囲所示:S.J=[=□==11CA/2连接器（公》背面接线端各信号的意义说明如下:Pin No信号名称端子记号军规接头快速接头机能、说明2/Z相输入JZGA6编码器/Z相输出4/A皿输人/ABA2编码器/A相输出5A相输人AAA1编码器A相输出7B相输人BCA3編码器B和输岀9IB相输入/BDA4编码器IB ； l'： !U：10Z相输人ZFA5编码器Z相输出14,16编码器电源+5VSA7编码器用5V电源13,15编码器电源GNDRA8接地EH王机220VAC 220XZACMI213冏1516D D D D DD伺飓D妙 Wr+tfBxe p定向迳压紮血 阪向迂律祭止 滾色停止CN1>EABQ相科宅饶❸礎对定应❹正将届阪幵关 反馬屐僵幵夹 一・近点描号 -<-SRDY —-ZSPD —*-TPOS —-r ALAMCN124V7 DOU —>□cow；&M1OZ 50 /OZ 24—・・“._・.・・?祖f?.J5 J于点儘引P< >Q1H v% ••・—■・• ••■••—・■■•— •• —■• m ・••••《■ imb ・•■•■ •・■•“f •• •• »M ••••*••• ••• •••• «*••••« •••• •«••••• ••• ••• •••• •金4 H:: ::DI2 10 COM-45C0M45DI4 *DIS 33DI6 32& D01・5 DQ2*4 DOZ3 D034-2 D03-SRDYZSPDHOME1 0044-26 D04・28 D0 54-2? DO®TPOSALAM DO COMWDPU-H 35ccPL$ 41COhASION 37D^32EH0tiTDC24V。