第2章-复习-自动控制原理--课件

单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,大连民族学院机电信息工程学院,自动控制原理,第二章 控制系统的数学模型,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,大连民族学院机电信息工程学院,自动控制原理,第2章 控制系统的数学模型,第二章控制系统的数学模型,Chapter 2 Mathematical model of control system,本章重点内容,系统微分方程的列写,传递函数的定义和性质,系统框图的建立和等效变换,信号流图和梅逊公式的应用,复杂系统微分方程的建立,找到控制系统的总输入量和最终的输出量，明确系统中各元件的连接方式和各自的工作原理;,分别列写出各个典型元件的微分方程，组成方程组;,消去所有中间变量，得到系统最终输入量和输出量的关系式,即为控制系统的微分方程非线性数学模型的线性化,微偏法:,若非线性函数不仅连续，而且其各阶导数均存在，则由级数理论可知，可在给定工作点邻域将此非线性函数展开为泰勒级数，并略去二阶及二阶以上的各项，用所得的线性化方程代替原有的非线性方程求单位阶跃输入时的响应。

方法1,方法2,时域响应的求法,典型环节及传递函数,比例环节,一阶微分环节,二阶微分环节,积分环节,惯性环节,振荡环节,延迟环节,！串联,纯微分环节,几个环节串联，总的传递函数等于每个环节的传,递函数的乘积1）串联运算规则,框图化简,（3）反馈运算规则,（4）基于比较点的简化,合并,梅逊增益公式,计算总增益的梅逊公式(Mason gain formula)为,式中，,T,为系统的总增益(或称为总传输)；,为信号的流图的特征式，它是信号流图所表示的方程组系数矩阵的行列式；,为从输入节点到输出节点前向通路的总条数；,为从输入节点到输出节点第,k,条前向通路的总增益或总传输；,。